え、まだBlHeli32をデフォ設定で使ってるの?

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「やばい、デフォのままだ」
「BlHeli32ってなんか早そうだからつかってたけど…」
「Dshot1200ができるからデフォでも全然早いでしょ?!」

みなさんはどんな思いでこのページを開いたでしょう。
少なくともレース用ドローンをある程度組んでいる人が観ていると思いますが、まだ初めたばかりの人もちらほらいるでしょう。

BlHeli32とは?

spedix-gs40-4in1-esc

大前提の基本情報を記載しておきます。
レース用のドローンは各パーツを調達して自分で組み上げ、ソフトの設定を行い飛行までこぎつけます。
フライトコントローラーにはBetaflightというソフトがインストされていてこれをPCから操作します。
ほとんどの設定はここで行い、機体の飛行性能を左右するPIDやFilterなどの重要設定がFC側にあります。
ESC側の設定として多くの人が共通で認識しているのは、「モーターの回転方向を調整する」くらいでしょうか。モーターの回転方向は、モーターとESCをつなぐ3本線の内2つを交差させることで反転させることができますが、これをハードウェア(ケーブル)ではなくソフトウェアで変更させるのがBlHeli側の設定です。

で、このBlHeliですが、Betaflight同様、ひとつのソフトウェアです。
BlHeliと同じ並びでいうとSimonKやKISSなどがメジャーです。
BlHeliはいくつかプログラムが派生して作られていて最初の頃は「BlHeli」つぎに「BlHeli_S」、そして最近は「BlHeli32」と32bitのチップが入ったタイプが主流になりつつあります。BlHeliはほぼ開発も止まっており対応するESCも限りなく少ないので新規購入はやめましょう。BlHeli_sは広く普及したのでこの2年くらいレースシーンで開発されたESCはほぼこれだったので安いESCを探そうとするとヒットすることが多いです。そして全然使えますのであえてBlHeli32を使わないでもいいくらいですが、BlHeli32を使うと超スムースで”ついてくる”感じをESCだけで体感できるのでおすすめです。

ちなみに、私のおすすめのBlHeli32のESCはこちらです
spedix gs40 4 in 1 40a 2-6s blheli_32 rcvドローン用fpvレーシングブラシレスesc 30.5×30.5mm セール – バングッド

ここまでで一言でまとめておくと、
BlHeli32というのはESCのソフトのことを指していて最新のファームウェアです。

BlHeli32を設定するための準備

過去のBlHeli時代にBlHeliSuiteをインスト説明した記事を書いていたので参考にしてください。
[BD]自作ドローンレース機のESCの設定をBLHeliSuiteで行う | BE INTO DRONE [ドローンメディア]

で、まず最初にお手元にBlHeli32対応のESCとFCが接続された状態のドローンをご用意ください。私が使っているESCは、SpedixというメーカーのGS35、もしくはGS40を利用しています。4in1タイプで前者は4S、後者は6Sまで対応しています。フライトコントローラーを接続している意図は、「BF経由でBlHeli32にアクセスする」ためです。USB接続とかでBetalifghtでできているなら同じ用に接続できるのでこのやり方がおすすめです。

次にWindowsPCです。ここで脱落者が出てくると思います。Macしか持っていないと…。
デュアルブートとか専用ソフトを入れるという選択肢もありますがわざわざそんなこと…という気持ちもわかります。
ですが、最近ではAndroidアプリも公開されているのでそちらもありです。iPhoneしかないひとは…。
試しにやる場合は、誰かのWindowsPC借りるとか、学校行くとか、漫画喫茶行くとかでやってみてください。
EXEファイルになっているので基本的には起動はできるはずです。ただしUSB Driver系をインストする必要がでてくるのでそこらへんが面倒かもしれませんね。

とりあえず、Windowsでドライバーもインスト(Betalifght接続OKなら基本は大丈夫)済と仮定して以下へ進みます。
こちらの*_32のほうをダウンロード&立ち上げてFCにUSB接続した状態でスタンバイください。

BLHeliSuite

※追記!
Mac版はこちら!
https://drive.google.com/drive/folders/1Y1bUMnRRolmMD_lezL0FYd3aMBrNzCig

まずはこれだけやっとけ!BlHeli32の肝設定

全部説明読むのは骨が折れるし、違いがわかりやすいところで変化を楽しんでもらう意味も込めて以下を試しにやってみてください!

  • Motor Timing : AUTO
  • PWM Frequency : 32kHz

特にPWMほうははっきり違いが出てきます。
Motor TimingはAUTOになっている分、体感はしずらいかもだけど、MidiumからMidium HighもしくはHighにしたら全然体感できますよ。むかしはこれをHighとかあげまくっていたんだけど、負荷が高くなるのかESCのDsyncとか発火とかが起こりやすいことがあって(Raptorの時とくに…)、ここは上げすぎると危険、という認識がまだあるんですよね。PWMは48まであげちゃってもよいですよ。

各設定の解釈など

設定だけしたかった人は、上記まででもいいです。全然かわりますのでまずはやってみてください。
「え?全然かわんねーじゃん?」って言う人はごめんなさい。たぶんセットアップが悪いんじゃね?って思います笑
一度戻した後で、ソフトマウントとかフィルターとかPIDをちゃんと設定した上でやってみてください。
寺子屋に来てもらえれば最適にセットアップしますよ。では、実際の詳細の項目などを確認していきましょう。

3

僕自身、これらの設定は試していいな、と思ったからやっているだけで、この執筆時点で理論的な部分とかアルゴリズムをほとんど理解できていません。以下は、これから少しずつ調べながら自分の体感や経験などを交えて解釈を説明するものです(アウトプットしようとすると自然と調べるし自分の知識になるのでブログとかおすすめですよ!)

なお参考にするのはまずは公式のドキュメント。
BLHeli/BLHeli_32 manual ARM Rev32.x.pdf at master · bitdump/BLHeli · GitHub

Rampup Power

Ramp upが強めるという意味です。
この設定は低回転時のスロットルをぐいっと入れた時のパワーの上がり具合の設定を指すようです。
これは%表示されている設定値なのですが、10%とかにさげるとこの強めるパワーが弱まるので遅く切り替わるように感じるはずです。
じゃああげたほうが良いのでは!?と思いますがESCにも負荷がかかるので一概にあげてよいかは微妙です。Motor Timingと似ている設定ですが、10%あげただけで変化を感じなかったので特に触っていませんでした。スタート時とか低回転時といっているのであまり変化を感じないのかもですね。Tinyとかはモーターが弱いのでこういった設定ができるといいかもしれません。5インチの場合は、そもそもの機体を軽くしたりとかプロペラ変える方が解決しやすいと考えています。燃費走行するのであればこの値を下げてよりまったりすることができるのでは?と考えています。誰か色々テストして教えてください。

Temperature Protection

これは結構重要な設定なので200度くらいに設定変更しておきましょう。
200度に設定しているのはフィーリングです。マックスまで上げていいよとかあれば教えてください。

昔はここのデフォルトが80度とかだったんですね。
で、忘れもしないですが、石垣島で行われたレースに僕も出たんですが、いつも3週目のゴール直前でドローンが急落下するんですよ。最後は危ない!と思いなら3週目はゆっくり走ったもののゴール直前に落ちる…。泣けましたね。結果決勝トーナメントもふがいない成績でほんとにショックでした。で、その時の原因がこちら。

ESCって使っていると熱くなってくるんですが、永遠と熱くなったらチップ焼けちゃうのでプロテクションの機能がついているのがこれです。
反対にいえば、BrushedとかはESCとかないので温度管理をしてないので永遠と熱くなりまくるのでやり続けるのは禁物ですね。たまにブラシモーターがめちゃ熱くなってさわれないくらいになりますが、磁石は熱に弱いというか、熱により力が減衰していくので熱くなりすぎる状況が続くのは良くはないはずです。

Low voltage Protection

普段飛ばしていてOSD使っていない人とか限界まで使い切っちゃうとかありますけど、その場合はだいたい2.7Vとかまで使っているときが多いですよね。この機能は、2.8Vとかしきい値設定しておいて、そこに該当するとESCをシャットダウンする機能みたいです。バッテリーの使いすぎ防止ですね笑 これは面白い機能ですね。試しに入れてみてます。
※試しました。入れないほうが良いです。OFFしましょう。

Low RPM Power Protect

これは実感していないので説明が誤っているかもしれません。
直訳で低回転時のパワーの保護。正確にはわからないですがステータの大きいでっかいモーターを使うときって基本的に低KVでトルクが重要になるのですがその時の保護設定のようです。なのでレースなどの高KVには基本的に関係ないということです。が公式説明はSync Lossのリスクが上がるとあるのでOFFにするのは迷いますね。

※注意・補足
ここらへんの”Protect”系の設定ですが、温度が高すぎり電圧が低すぎたりすると”ESCを停止させる”のが基本機能のようです。つまり停止させる=墜落なのであまり守られすぎてもどうかなと思います。レースであれば基本はOFFにしていいのかなと思います。普段ESCが熱くならないのに、ゴミが詰まっているからモーター効率が悪くなり余計な電流が流れすぎて暑くなる、ってことはあり得ると思いますのでそういったときのようの保護と思えばよいのではないでしょうか。

Sine Modulation Mode

Sineというのはサイン・コサイン・タンジェントのサインですね。Modulationは変調。
これをやるとちょっとだけ効率的にスムースになるようです。詳細は理解できませんでしたがアルゴリズムがちょっと違うモードのようで、マックスパワーはかわらないけどスムースになるように調整されているみたいですね。これは最新のBlHeli32からなのでまだやっている人がほぼいないと思いますがフリーランチ的に使えそうな機能なので使ってみましょう!

※試しましたが違いがわからないのでOFF

Auto Telemetry

32ミリ秒間隔で自動的にテレメトリ送信する機能とのこと。
使うシーンがわかりませんね。32bitからESCテレメトリがBetaflightでも使えるようになったので使いたい方は見てみては。

Motor Direction

これはモーターの方向を変えるものですね。詳細は省きますが、3d飛行する場合もここで設定します。3dは現在お試し中なのでできたら別途記事にします。

Demag Compensation

直訳すると「磁器除去補償」とか意味がわからないですが、dsync=脱調とかを調整してくれる機能とのことです。デフォルトはLowでそのままにしています。LowやHighにするとパワーカットがあるということで上げると効率も悪くなるようです。ここでいう効率はEfficiencyなので電気効率とか電費とかで置き換えることできるかな?ちなみに脱調ですが、磁石のヘタリとかかけたりするとたまにモーターが一つずれたりすることがあるのですが、そういった時にこの設定をHighとかにすると治ってくれるかもですね。ですが、これをやって治ったことは一度もありませんw 誰か設定を変えた良い事例があったら教えてください。

※6SのDSYNCで効果発揮しました!現在6SではHighにしています。

Motor Timing

これも機体のスピードや飛行性能を大きく変える設定です。モータータイミングは上げれば上げるほどよいとかっていうのとは少し違って、0〜30くらいありますが、上げれば上げるほど回転が早くなってピーキーになります。下げればトルクが増します。昔はここがMidium、Midium High、Highとかの4パタンくらいだったんですが、今は数値設定or AUTOにできます。おすすめは上でも書いたAUTO16degですが、多少ESCの故障をしてもスピードを追求したい方は、22から26くらいまではあげてみてもいいんじゃないでしょうか。

ただし、モーターが熱くなったり、ESCが焼けたりすることは全然有りえますので(過去にHighにして何度も焼けています)その点はご注意ください。ただこれも上げるとすぐに体感できるので、おすすめです。

Maximum Acceleration

最大加速、ですかね。設定単位がミリ秒で0.1%から25.5% or MAXに設定できます。
10%だと1ミリ秒ごとに10%の上昇幅に抑えてくれるようです。レース機では制限する必要ないのでなしにするためデフォのMaxでいいでしょう。

Minmum Throttle/Maximum Throttle/Center Throttle

BlHeli32を使っている以上、Multishotなど使わず、デジタル方式のDshotを使っていると思いますので、その場合ここは自動です。
反対にMultishot・Oneshot125などを利用する場合はキャリブレーションをしてこの値をESCごとに調整しておきます。

Brake On Stop

これはスロットルが0のときに作用する設定のようです。
値の設定はOFF or 1-100%なので、設定している場合は%に応じてブレーキをかける感じですかね。
Motor Stopしてる人じゃないと意味ないんじゃないかな?とりあえずOFFで。

Non Dumped Mode

こちらのほうが走りには影響ありますね。ただv32.4からはアクティブブレーキ的な機能が入っているみたいで使ってみないと判断はできませんね。過去に使っていたことがありますが、アームを切ったときとかわかりやすいのは、通常OFFだと流れるようにプロペラが止まりますが、これがONだとビシッと一気に止まります。ブレーキをかけるために逆回転をあえて入れているような感じです。なので電圧も一時的に使いすぎるんじゃないかなと考えています。私はoFFで。暇があったら検証してみます。

Startup Beep Volume

こちらは起動時の音の大きさですね。

Beacon/Signal Volume

このBeacon / Singalは最近BFの設定でも追加されましたが、Lost時やモーターが一定時間停止している時に、『ビー、ビー』ってESCで音を鳴らしてくれる音のボリュームです。これを大きくするとよく聞こえるようになるのですが、やりすぎるとESCが焼けちゃう原因になるようなので上げすぎには注意です。

Beacon Delay

モーターの一定時間停止、のしきい値です。10minに最初は設定されているので、10分間モーターが回らずに放置されていたらなり始めます。私はここを基本的に1分間に変えています。

PWM Frequency

「ここだけやっとけ」設定で書いた一つですね。これを高くするとスムースになるとあるのでぜひやって体感してください。設定項目としては、PWMのパルス幅変調ということですが、平たくいうとブラシレスモーターはパルスのON/OFFをパチパチ切り替えて回しているのですが、その周波数=ここではON/OFFする間隔の設定と理解しています。BFにも同じような名前の設定があるのですがこことは違います。つまりこれを早くすれば、モーターの制御をより細かくできるということです。(もちろん実際はもっと複雑ですよ)

これ最近は48Khzとかにしているんですが全然だいじょうぶですね。ほんとスムーズになります。ただパワーの減衰?がみられるとか言われているので少し慎重になっていて、32kHzをおすすめした次第です。あげれば上げるほどスムースで振動って何?みたいな感じになりますのでフリースタイルとか撮影機であれば48kHzにしておいたほうがよいのではと思いますね。Motor Timingと違って上げると熱とか発火に直結するわけではないのに、簡単に違いがわかるのでこれはおすすめ設定です。

Music Note Config

こちらはESCの起動音を音楽に変えられるエディター機能です。
さきほど紹介したきよっちさんがこの道のプロです。ブログなど参考にしてみてください。ダースベーダーやら浜崎あゆみやら君が代やらなんでも作れるみたいです。

ざっくりした説明でしたが以上です。
完全理解するためには英語が分かる人はこちらを視るほうがよいと思います。
長すぎて私はまだ観ていませんが…。
https://youtu.be/WuaJNxTUc8o

それでは快適なFPVライフを♪

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3 Responses

  1. FPV三年目の初心者 より:

    回答有難うございます。
    質問を投稿した後、受信機の設定を見直し、一から設定を入れ直したところ正常動作するようになりました。
    先ほど軽くホバリングテストも出来ました。
    YOKOTA 様が指摘して頂いた内容であったと思います。
    本当に有難うございました。

  2. FPV三年目の初心者 より:

    初めまして。
    故障している(モーターが回らないとのことでした)ドローンを譲り受け、ベータフライトで設定確認するとアーム無効フラグ 3.17が
    表示されていました。このような表示は初めて見ました。
    対処方法がわからず苦戦しています。
    ベータフライトでのモーター起動などは正常動作しますがアーミングできません。
    対処法を教えて下されば助かります。

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