Phantom 3を屋内飛行する上での注意点（ATTIモード）

Phantom3はホント安定してるし、素敵な映像が取れて楽しいですよね！屋外でGPS効かせて、安定的に映像を取るのもいいですが、時には屋内で操作することも。

今回は、そんなPhantom3の屋内での飛行するときの注意点を記載しました。

GPSを利用するPモードにするか、ATTIモードにするか

屋内、つまり建物の中は、GPSの電波がとても入りにくいです。電波の通り道に障害物があると電波が遮られてしまいます。

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2015-06-18 18:21

そのため、たとえ一時的にGPSが入っても、時間が経過するとGPSアンテナが弱くなったり強くなったり…。十分なGPSアンテナレベルが確保できない場合は、GPS有りのPモードではなく、GPS無しのATTIモードを利用するのが良いです。

ATTIモードとは

※追記
ビジョンポジショニングのON/OFFの説明に誤りがありましたので訂正・ごめんなさい！

Phantom3のモード切替

ATTIモードはGPSとビジョンポジショニングを使わないでジャイロセンサーなど他のセンサーにより機体の姿勢制御を行うモードです。ATTIモードは、Pモードに比べて、自身で操作する領域が増えます。

例えばホバリング一つでもGPSが効いていれば、位置情報を元に静止できるのに対して、ATTIの場合はちょっとした風の影響などにより簡単に移動してしまうこともありえますので、操作にはある程度の技術レベルが必要になります。

さらに、GPSが無いとホームポイントの設定ができませんので、ゴーホームなどの機能も利用できませんし、距離制限の機能も利用はできません。（高度制限は気圧センサーも利用するはずなのでできるはず）つまり、目視ができる範囲、かつ安全に戻すことができるような操縦が必要となります。

ビジョンポジショニングを利用するか否か

PモードでもATTIモードでもGPSとは別に、Phantom3にはビジョンポジショニングシステムという機能が備わっています。ビジョンポジショニングシステムは室内でも安定してホバリングや飛行できるようにするための機能であり、ATTIモードにするとこの機能をOFFにすることができます。

Phantom3の底面にあるビジョンポジショニングシステム

この機能はPhantom3の底面についている単眼カメラと超音波センサーを利用して、地面との距離を図り判定してホバリング・飛行することができます。つまりATTIモードPモードでもビジョンポジショニングが有効な範囲であれば、安定してホバリングしたり飛行することができます。

しかし、反対に言えばカメラが地面を認識できないくらいの距離や、地面の地形が不自然な場合は、ビジョンポジショニングシステムが正しく効かない場合があることも注意が必要です。

ビジョンポジショニングシステムを使う場合の制限事項

公式のアナウンスにもビジョンポジショニングシステムを使う場合の制限事項として下記が有ります。

• 単色（黒・白・赤・緑等）の地面の上
• 高い反射性がある地面の上
• 早く飛行している時
• 水の上や透明の地面の上
• 動いている地面や物の上
• 光の加減が頻繁に変わる場所
• とても暗い（lux<10）、もしくはとても明るい（lux>100000）地面の上
• 音波を吸収するような素材の地面の上
• 模様などが複雑な地面の上
• 傾いた地面の上
• センサーが汚れている時
• 0.3m〜3mの範囲外の高さの時
• 40kHzの電波が出ている付近（Ex.一部の電波時計、ラジオ、オーディオ等）

上記に水上はNGとありますが、水は電波（音波も）を非常に通しにくいため、湿気が極端に多い環境も注意が必要だと思います。結構な制限がありますが、つまりは、茶色の土のような自然な地面ではない場合はいつでも注意が必要です。

実際に下記のような床でビジョンポジショニングシステムを動かしたところ、着地寸前で勝手に上昇したり予期せぬ飛行をすることもありました。

光沢が出ている緑の床

反射している？白い床

とはいえ、屋内の場合、スペースが限られていることも多く、飛行場所を変えることが難しい場合もあります。その場合は、例えば、土の地面に模した板などを敷くこと、飛行エリアの地面を調整して飛行に適した環境にするのも一つです。

また、これ以外にも、発射台などが別途あり、離陸する高さと地上の高さが異なる場合に、ビジョンポジショニングが聞いて急上昇するといった注意点もあります。

ビジョンポジショニングシステムをOFFにする

ビジョンポジショニングはカメラだけではなく音響センサーもあるため、地面の状況があまりよくなくても、まったく安定性がなくなるわけではありません。ただし事前に飛行テストを十分に行い、癖などを理解しておく必要があると思います。

そして、環境を調整したり、飛行テストをしても安定した飛行ができない場合は、ビジョンポジショニングシステム自体をOFFにするのがよいです。DJI GO appから設定が可能です。

◯DJI GO app > MCパラメータ設定 > アドバンス設定 > ビジョンポジショニング使用

ビジョンポジショニングをOFFにすることで、手を離した状態でのホバリングは不可となりますので操作レベルも当然あがります。初めての方はお気をつけ下さい。

GPSやビジョンポジショニングシステムがない機体（トイドローンなど）は多くありますので、事前に十分な練習をしておくのが良いと思います。

訂正に伴い追記

モードの切替上の注意点

リモコン左上のモード切替を行うと、Pモード・Aモードを切り替えられますが、機体の再起動を行うと仮にAモードにスイッチがあったとしても、毎度Pモードに戻ってしまいます。そのため、Aモードを使用し続ける場合は、起動前にスイッチを入れなおしておく必要があります。

飛び交っている電波の状況の確認

Phantom3には、リモコンと機体の接続レベルがモニター上に表示されています。また機体ステータスを確認することで、電波の状況も概要として把握することができます。

電波干渉が大きすぎる場合は、キャリブレーションに失敗したり、モーター起動が不可な状態になるなど、Phantom3側でも対応は行われていますので、まずは機体の状況を確認するのが良いです。

また、機体や送信機の発する電波以外にも、屋内には様々な電波が飛び交っています。例えば、Wi-Fiもそうですし、ワイヤレスマイクや超音波センサーなどを使っている設備もあります。

電波の状況を把握するツールを利用することで、事前に電波レベルの強い場所を特定し備えることもできます。

電波干渉によりノーコンになることもあり得るため、室内といえどネットをはるなど安全な状況を作り対策しておくことは重要です。

今後の規制などを鑑みると、屋内飛行が結構重要になるかもしれませんね。