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naze32 acroとCC3D
※２０１７年１月18日古い情報を更新！！
ドローンレースなど、FPV飛行する際に利用するフライトコントローラーには、CC3DとNaze32がメジャーであり、これらのフライトコントローラーはそれぞれ利用するフォームウェア（≒ソフト）が異なり、OpenPilotやBaseFlightやCleanFlightなど種類があります。
追記1
2017年1月現在はSP Racing F3やBeeRotro F3など、F3と記載されたFCボードが主流です。利用するファームウェアはデフォルトで入っていることが多いCleanFlightかBetaFlight(≠BaseFlight)を利用する人が多いです。CC3DやNaze32はF1のFCです。Naze32は未だトップパイロットでも利用していることがありますが、CC3Dは、もはや絶滅危惧種になりかけています。OpenPilotというファームの開発もストップしていることからも、今後はOpenPilot外のファームがデファクトになっていくと思われます。
F1やF3などについては、下記記事を確認ください。
[BD]フライトコントローラーのF1 F3とは？FPVドローンレース機のおすすめFC | BE INTO DRONE [ドローンメディア]
以前、OpenPilotでのCC3D設定について記載しましたが、今回はBaseFlightのフォームウェアがインストールされた状態のNaze32AcroからCleanFlightをインストールして基本設定をするための説明です。
BaseflightとCleanflightのどちらが良いか？
CC3DでもCleanflightを利用することもできますし逆も同様ですが、Naze32はデフォルトのフォームウェアがBaseflightであり、Cleanflightは、Baseflightから派生したフォームウェアです。実際に、利用するアプリ（chrome app）の構成や設定方法も共通項が多いです。
BaseflightとCleanflightのどちらが良いかは、下記の記事（英語）が参考になります。
Baseflight VS Cleanflight – Which is better? – OscarLiang.net
上記の記事の内容も踏まえて日幾つか比較ポイントをピックアップしますと、
（以下、Baseflight=BF Cleanflight=CF）
- BFはデフォルトで入っているのでそのまま使える
- CFは人気で情報が多い
- CFの開発スピードは早くBFは遅い
- CFはOneshot ESCに対応している
- CFではBlackboxが利用可能
などのように、BaseflightよりもCleanflightのほうが新しい機能をどんどん追加して、日々進化しています。反対に言えば、不具合のリスクもあり、Baseflightの方が安定した機能を利用できる、と言うこともできます。ただし、Cleanflightはバージョン管理もされているので、少し前の安定バージョンを利用するのも一つです。困ったときのトラブルシュートの解決策も多いので、Cleanflightを導入することをおすすめします。
Cleanflightは、ドキュメントも充実しています。以下のリポジトリで公式ドキュメント（英語）が公開されています。
cleanflight/docs at master · cleanflight/cleanflight · GitHub
追記2
BaseFlightがインストールされているFCは最近ごくわずかです。
Cleanflight自体は未だ根強い人気はあるものの、ドローンレースのパイロットについては、Be4taFlight、RaceFlightを利用することが多いと周囲を見ていて感じます。私自身も、BetaかRaceのどちらかを使いますが、メイン機はBetaFlightです。PIDが独自のコントローラーであり、とても自分の飛行にマッチするためです。最新の機能を盛り込んでくるスピードも速いので、チャレンジしたい人にもいいでしょう。私は安定版をなるべく利用するにしています。
設定前に、CleanFlightをインストールする
Naze32はデフォルトのフォームウェアとしてBaseflightがインストールされています。Cleanflightをインストールする場合は、設定内容がクリアされてしまうため、設定前に行うか、設定情報をメモしたうえで、この作業を行うことをおすすめします。
CleanFlightのインストール手順は、以下です。
- Cleanflight – ConfiguratorをChrome storeからインストールする
- Cleanflightを起動して、USB接続する。まだこの時点では、Nazeにフォームウェアがインストールされていないので設定メニューは見れません。
-
Firmware Flasherを選択し、適当なフォームウェアバージョンを選択する
-
Load Firmware[Online]でフォームウェアを取得する
-
Flash Firmwareでフラッシュする。この時に、BOOTピン（2つ）をショートさせながら実行する必要があります。（ Enable if you powered your FC while the bootloader pins are jumpered or have your FC’s BOOT button pressed.)
BOOTと記載されているピン部分2本を適当なケーブルなどでショートさせながらフォームウェアをフラッシュします。 -
成功すれば、SUCCESS、失敗すれば、「No response from the bootloader, programming: FAILED」という表示になります。いったんUSB接続を終了しましょう。
基本的には、この画面内にやるべきことが記載されていますので、よく読みながら実施しましょう。
SBUS接続を行い受信機と送信機を接続する
NazeにCleanflightのフォームウェアが無事インストールできれば、Connectすることで機体の画面が表示されるようになるはずです。
まずはじめに、送信機と受信機が正しく接続できるようにします。今回はSBUS接続例です。
Ports
SUBS接続（Serial）する場合は、先にPortsでSerial RXをONにする必要があります。UART2のRXのSerial RXをONにして保存します。この際に、UART1のDATAをOFFなどにしないように気をつけましょう。再度、フォームウェアをインストールすることになります。
Configuration
中段のReceiver modeでRX_SERIALを選択し、Serial Receiver ProviderをSBUSにします。もちろん、PWM接続のように1chを1本ずつ配線する場合は、別の項目を選択します。今回はSBUS例です。
送信機のキャリブレーションとアームを設定する
受信機の設定を正しく行った後に、機体に正しく受信機やフライトコントローラーを取付け、送信機とバインドすれば、設定画面のReceiverタブ内で、スティックの操作画確認できるようになります。
追記３
設定方法は大きく今も昔も変わりません。
個人的に初心者のうちでわからなく、かつ、確実にやっておいたほうが良いことを記載しておきます。
最初に受信機と送信機をバインドしたあと、アームの設定などを行いますが、
その前に、「プロポの設定からサブトリムとエンドポイントを設定して操作舵量を調整しておく」ことがとても重要です。
具体的には、プロポの各種スティックの操作は「最低が１０００、中間が１５００、最高が２０００」とすると、FCと受信機・送信機を接続時点では、これらの値がバラバラになっています。そのため、CleanflightなどのReceiver画面を見ながら、
- スティックセンターにした状態で、サブトリムを用いて１５００にすべてを合わせる
- エンドポイントを用いて、最低１０００、最高２０００にすべて（スロットル、ヨー、ラダー、ピッチ）を揃える
これをやっておかないと、いくらプロポから「スロットルを１６００へ」とスティック操作しても、FC、ESCに正しく指示ができません。機体本来のパワーを引き出せない原因となりますので、確実にやっておきましょう。（ラジコンをやっている人には当たり前の設定のようです…）
次に、モード設定とアームの設定をします。Modesの画面内で、AUXのスイッチを利用してARMすることも可能ですが、CC3Dなどと同様に、スティックの操舵でアーミング（Arming・モーター起動）・ディスアーミング（Disarming・モーター停止）することが可能です。
OpenPilotと異なり、画面内でスティック操作をしながら画面で設定することはできません。そのため、スティックの操舵を見ながら、送信機側で変更をかけていきます。なお、不具合があるのか、最初に接続した時は、モード2（左スロットル）なのですが、再度保存した後、接続し直すと、モード1（右スロットル）として認識されました。（送信機側にモードの設定があるため、それを読んでいるのか…）
また、スティックセンターが1500になっている必要がありますので、エンドポイントやトリムの調整を行います。この作業は利用しているプロポにより異なります。（フタバはスティックセンターの信号がデフォルト1520のため）加えて、私は、ConfigurationのESC/Motor FeaturesでMinimum ThrottleとMaximum Throttleを変更しておきました。
Maximum Throttleについては、2000いっぱいにするのではなく、姿勢制御分のパワーを残すためにも1850くらいに抑えておくのがおすすめのようです。
Cleanflight、naze32でのアーミング方法
アーミングやスティックポジションについては、下記のドキュメントが参考になります。
cleanflight/Controls.md at master · cleanflight/cleanflight · GitHub
以下は、モード2での説明画像です。私はモード1なので、スロットルスロットルの操作位置をよみかえています。アーミングは「スロットル↓・ラダー→」、ディスアーミングは「スロットル↓・ラダー←」です。
モーター・ESCのキャリブレーション
モーター・ESCのキャリブレーションは簡単です。Motor画面より行います。
1. バッテリーやプロペラは外しておく
2. motor画面のテストモードをONにする
3. masterのノズルをmaxまであげる
4. バッテリーをつなぐ
5. ビープ音が流れた後にmasterのノズルをminまで下げる
6. 再度ビープ音が流れれば完了です。
後は必要に応じてフライトモードの設定、PIDの設定などをおこないます。これらの詳細については、次回に改めて。
はじめまして、ドローン初心者です
クリーンフライトを使いたくダウンロードしてwalkeraF210＆RODEO150 ARIISC250V２を持ってるんですが
F210をクリーンフライトでファームウェアをUPしたところクリーンフライト側でCLIモードって言うんでしょうか？文字化けみたいになり操作不能になり 次にRODEO150でSPF3の最新ファーム入れたところ設定画面が出ましたが
モーターキャリブを行っても送信機でスロットルを入れるとモーターがバラバラに動き飛びません
かれこれ1か月以上悩んでます 動画サイト調べても私の様な文字化け画面の説明はなく途方に暮れてます
何かご教授頂ければ幸いです。こちらが文字化けを起こした動画です、見て頂ければ幸いです
https://www.youtube.com/watch?v=Epe5TVQWc9I
モーター回転がバラバラの場合は、
・キャリブができていない
・ESCのファームウェアが統一できていない
などが考えられますが、まずは前者でしょうか。
BLHeliSuite（Chrome appのアプリ）でESCの設定を確認できるので、前者と後者をもう一度確認してみてください。
はじめまして、楽しく拝見させていただいております。このたび初心者ですがFPVを作成しようと思い、部品を集めて組立始めましたが、設定の段階で早くも壁にぶつかっております。
FCにNAZE32 ６DFを使用し、送信機（T10J)受信機（R3008SB)の構成です。
FCにはHPを参考にcleanflightの最新版をインストールし、いよいよ設定の段階でport設定を行い、保存をすると
FC上のLEDが点滅→その後モーターが一斉に回りだし、STOPしません？
調べてみるのですが・・・。良くわからない状態です。ファームウェアの書き込みが悪いのか？
設定を変更してから、保存した際の正常な動作がなにのかが解らず困っております。
何かございましたらご教授くださいませ。よろしくお願いいたします。
cleanflightのConfiguratorで
・mim command は1000になっていますか？
・mim throttle は1050前後でよいです。
この状態で一度モーターキャリブレーションをしてみましょう。
初めまして、今回初めてのクワッドの製作で利用させて頂いております。
大変解りやすい説明で、順調にPCとNaze32の接続までは成功したのですが、機体にFC、受信機を搭載し、配線も一通り接続して、プロポとのバインドも確認しまして、
初期設定をしているのですが、プロポのキャリブレーションの段階で、つまずいております。
プロポのスティックを動かしても、PCのクリーンフライトの画面に反映されないのです。
USBの接続は大丈夫で、ジャイロは認識されています。
プロポはフタバのT10J,受信機はフタバR3008SBにて、Sbus接続です。
ポートの設定もやり、モーターとESCのキャリブレーションも完了しております。
キャリブレーションの解説通り、ニュートラルを出すためにサブトリムで数値の変更をしようとしたところの出来事です。
バッテリーを繋ぐと、
FCの通電は青点灯と緑点滅の状態になります。
モーターは、ESCキャリブレーションの画面でPC側からのコントロールで正常に動作してます。
受信機の通電も確認、緑点灯してます。
いろいろと私なりに調べてチェックしたのですが、プロポからの命令がFCに行かない状態？なのでしょうか？
プロポ側の設定が、何か必要なのでしょうか？
管理人様のわかる範囲内で結構ですのでお力添えをいただけたら幸いです。
宜しくお願いいたします。
ポートの設定、ConfigurationでSerialとSBUSの設定がもちろん必要ですが、
ポートの設定は、FCによって異なるので、そこがあっているかお使いのFC基盤のマニュアルを見ながらもう一度確認いただけますか？
バインドもできているとなれば、ポートの設定が怪しいかなと思っています。
よろしければ、何か写真をTwitterや、ご自身のサイトなどにアップロードして、そのリンクをください。
こちらで分かる範囲をお伝えします。
はじめてメールします。よろしくお願いします。ｘ７３を購入し、いろんな方に教えていただきながら、なんとかクリーンフライトに入り込み（コネクト成功しました）、調子を始めようとした矢先、ファームウェアをアップしようと思い、full chip eraseをonにしてflash firmwareをクリックしたところ「No response from the bootloader, programming: FAILED」が出て、その後はコネクトが出来なくなってしまいました。コネクトをクリックすると、クリーンフライトトップ画面の左上には「2017-02-20 @ 0:01:57 — Serial port successfully opened with ID: 1
2017-02-20 @ 0:02:08 — No configuration received within 10 seconds, communication failed」というメッセージが出てしまいます。
また、機体とPCを繋いでも、機体のLEDが点かなくなりました。
ファームウェアの更新の方法が間違っていたのでしょうか？今後もファームウェアの更新はすることになるかもしれませんので、教えていただければと思います。
宜しくお願い致します。
Erase（削除）しているので、再度Boot部分をショートさせながら、ファームウェアを更新しましょう。
機体とPCを繋いでもLEDが光らないということですが、USBを変えたり、PCを再起動後確認してみましょう。それでもLEDがつかないなら、USBが使えなくなっている場合は、UARTポートなどを上手く接続してつかうしかないかもしれませんね。。。こちらなど参考にしてみてはいかがでしょう。（https://quadmeup.com/flip32-with-broken-usb-port/）
はじめまして。
ここのサイトを参考に、勉強させていただいております。
私は、FCにNaze32 Rev6 10DOFを使い飛ばしていましたが、ファームウェアをBaseFlightからCleanFlightに変更しました(Naze32のBoot部分をショートさせて)。
設定をしようとPCから接続したところ、接続エラーが発生するため、CleanFlightの異なるバージョンを入れては、接続という動作を２～３回くりかえしたところ、Naze32もBootをショートさせても、Power LEDが光ったまま、反応しなくなってしまいました(ファームウェアの書き換えもできない)。
PCのデバイスを使い確認したところ、Naze32自体は認識できています。
何か手だては、ありますか？
一度、Eraceをオプションにセットした上で、すべて入れなおしてみてはいかがでしょうか。
FC自体は認識できているということなので、ブートなどを再確認しながらもう一度行いましょう。
FC側ではなく、PCやUSBの不調もよくあるので、そちらにも注意してみましょう。
いつも情報参考にさせていただいています。
本記事は一年ほど前になりますので、情報や横田さんのお考えも変わってきていると思います。
一点現時点のお考えをお聞かせいただけたらと思います。
cleanflightとbetaflightでは、本記事では開発の早い。CLがオススメと書かれていますが、現時点BFの方が早いという意見も耳にします。私は安定している方が良いのですがどちらがオススメでしょうか。
よろしくお願いします。
いつもありがとうございます！
そろそろ諸々更新しないとだめですね…^^;
FCについての質問ですが、現時点で私はBetaflightがおすすめです。
理由としては、PIDの調整などがなくとも、最低限の設定を行えば安定的に飛ばせるためです。
それでいて、機能改善も早く、流行りのDshotの対応など開発に積極的です。
ただし、注意が必要なのは、最新のバージョンなどはだいぶ不安定なこともあり、安定バージョンを選択しておくのが無難です。
Betaでしたら、私は現時点でもVer3.0.1を利用しています。
その他FCのファームで人気なのはRaceflight、Cleanflightです。
RaceはUI自体にもやや癖があるのが現状です。Cleanflightも悪くはないですよ。（あまり使う機会がないため）
ありがとうございます。
先日FCでKISSもおすすめ頂いたのですが、予算もあり結果F3にしました。
結果、CC3Dとは大違いの操作性に感激しています。
設定はBetaで行いましたが、Openpilotからの移行は大変でした
一番の見落としは、プロポ側設定の中立をだすところです。
Openpilotでは、プロポ側の設定をいじるということ、中立を気にすることがなかったから
プロポでの設定を安易に考えてしまっていました。
「Betaflightはプロポ側設定をいじるもの」
と、いうことに知らされるのに随分かかってしまいました。
サイトの更新は、マシン自体日進月歩ですから大変ですよね、徐々に追記などでもいいのでお願いいたします。
おそらく、かなり多くの方々がここの説明で助けられているはずですので。。。
プロポの設定（サブトリムで１５００に合わせ、エンドポイントで１０００ー２０００をあわせる）は私もしったのが遅かったです。。。
ほんとこういう知っている人は知っている、という情報が多いのはまだまだかわらないですよね。
頑張って更新します！これからもよろしくお願いします。
YOKOTA様
自己解決しました。
CLSで以下設定変更してtrottle 1110でアーミング可能となりました。
set min_check = 1200
set max_check = 1800
save
遅くなりました。解決したということですが、別方法も記載しておきます。
まずは、FC接続ができて、受信機と送信機のバインドができたら、サブトリムで中央の１５００をあわせ、その後エンドポイントでhighとlowを1000と2000に合わせます。
その後、ESCキャリブレーションを行い、モーター回転テストで、１０００から少しずつ数値をあげていきすべてが周り始める値をmin throttleに設定します。
これでアーム時に、低速の回転になるはずですので、お試しください。
YOKOTAさま
いつも参考にさせて頂いています。
アーミングがどうしても出来ません。ひとつアドバイスお願いします。
自分では、原因は…
receiverのthrottleが1110以下にならないからだと思うのですが、
プロポのサブトリムやトラベルアジャストなど色々設定しても
1110以上は調整できますが、全てのチャンネルが1110以下には調整ができません。
Configurationの設定は以下の通りです。
Minimum Throttle=1000
Maximum Throttle=2000
Minimum Throttle=1000
プロポのキャリブレーションもしておりMIDは調整して1500にしていますが、
LOWは全てのチャンネルが1110以下には調整できません。Hightは1930以上調整出来ません。
ESCキャリブレーションもしており、テストではモーターは正常に回ります。
プロポとは繋がっており、接続には問題ありません。
なお、プロポはDevo7eのDeviationです。これはプロポのせいなのでしょうか？
この1週間、ずっと格闘していますが、解決できません。
よろしくアドバイスお願いします。
モーターのキャリブレーションができてないのですか？ スロットルを上げてからモーター接続でビープ音 ってところのビープ音がないです。 モーたーつなぐと回りっぱなし です ・・・ う～～～んなんでだろ？
モーターのキャリブレーションはできていなそうですね。
利用している設定用アプリケーションCleanflightですか？
まず、Configurationタブで以下を設定してください。
・minimum throttle:1050
・Maximum throttle：2000
・minimum command : 1000
その後、Motorタブでキャリブレーションします。手順は、
・Motor test mode noticeの部分をONにする
・Masterのスライダーを一番上にする
・リポバッテリーをつなぐ
・音がなり終わったら、Motor test mode noticeをOFFにする
・音がなり終わったら、電源を抜きます。
まずはこれらをやってみてください。
スティックは反応して 設定等に入りましたが、バッテリーをつなぐとモーターが全て回転します また スティックとモーター回転が連動していません アーム設定がいまいち不明で 今度はそこなんでしょうか？ 仕事そっちのけで 机上で小さなオモチャと格闘中
接続しなおしました！
反応しました！！！
今から設定してみます 大変なお手間かけましたです・・・ 年よりの脳味噌はすでに劣化し始めておるものと自覚しております
設定で迷ったらまたご教授お願いいたします！
最終的に反応したようで良かったですね。
まずは、コントローラーの仕様書を正として情報を参照なさるのが一番よいと思いますので、
何か困ったことがあったら、一度マニュアル等を確認してみてください。
何かアレば遠慮なく、おっしゃってくださいね。
丁寧な返信ありがとうございます。！
http://goodfpv.jp/ca16/1280/p-r16-s/
販売元に問い合わせたら ＵＡＲＴ3接続とのことでしたが うまくいきません・・・
レシーバーhttp://goodfpv.jp/ca24/1257/p-r24-s/ です
バインドとＳ＝ＢＵＳ切り替えもできていると思います。バインド（緑点灯） ＳーＢＵＳ切り替え（遅い緑点滅）
あと 電源入れると４個のモーターが回ります 機体とソフトのコネクトはできております（機体の傾きの反応あり）
今から ＵＡＲＴ２に接続しなおしてみますが Ｆ３のコントローラーが最新？でＵＲＡＴの仕様が異なってるのですか？ 不明
迷える爺さん羊 状態です とほほっ
ご丁寧にありがとうございます！ 輸入販売元に問い合わせたらＵＡＲＴ3接続とのことでしたが反応しません プロポはフタバＴ10Ｊ で バインドはしてると思います。（緑点灯） あとFutaba Compatible S-FHSS Receiver SF800 SB レシーバーでＳ－ＢＵＳ切り替えもできてると思います（切り替え 速い緑ではなくて遅い緑点滅） あと バッテリーをつなぐと４個のモーターが回ります？ 迷える爺さん羊状態でする とほほっ
初めてコメントします。超初心者です・・・ F3 Racing EVO T10J SBUS接続です
プロポ操作が一切できないので ポートかなとは思っておりますが、 上記
「試しにOFFにしてはいけないと書かれていたUART1のDataをOFFしてみようと思い、OFFにし再接続したところフリーズすることなくReceiverもしっかりと反応してくれました。
結果的に、こちらの環境ではportsタブの「USB VCP」のDataをON「UART1」のRXをON、その他Configurationなどは指示通りでうまくいきました。」
のコメントを見て これかなと考えておりますが、
「UART1のDATAをOFFなどにしないように気をつけましょう。再度、フォームウェアをインストールすることになります。」が怖くてやっておりません。
こちらではいかがなもんか アドバイスをよろしくお願いいたします。 突然で申し訳ございません。
はじめまして！
プロポ操作ができないとありますが、FCには問題なく接続できているようですね。
ということは、portsタブ周りは怪しいですが、UART1はやめましょう笑
受信機周りはまず色々確認手順がアリますので、それは最後の手段にしてください。（といってもUART1のUSBをOFFにしても何もならないはずです）
■0.受信機に電気が届いているか
赤や緑のLEDがついていることが通常ですので、電源（USBだけではなくリポも入れて）を入れてみてついているか確認しましょう。
■1.受信機とプロポがバインドしているかの確認
まず買ったばかりの受信機はプロポと接続していません。ですので、接続するために「バインド」する必要があります。
通常は、プロポの電源をONにした状態で、受信機側のボタンを推してバインドしますが、受信機により異なりますので、
受信機付属の説明書や説明書がない場合は、ｗｅｂなどで製品を検索し、対応します。
うまくバインドできれば大抵の受信機は、緑LEDが点灯し続ける状態になります。
■2.EVOと受信機との接続、PORT
仕様書を見ると、SBUSやPPMで接続する場合は、UART2を使うとあります。
http://seriouslypro.com/files/SPRacingF3EVO-Manual-latest.pdf
お使いの受信機がわかりませんが、FUTABAやFrSKYなどであれば、上記PDFのように接続します。
■３．FCのConfigulationで設定する（SBUSの場合）
設定する内容は、
・PortでUART２のSerialをONにして保存
・Configurationタブで、Serialを選択し、SBUSを選択して保存
これで、Receiverタブを見ると、スティックが反応するはずですが、どうでしょう。
まずは、上記を参考にお使いの受信機に合わせて確認してみてください。
こんにちは、いつも分かり易い記事で参考にさせていただいております。
最近、CLEANFLIGHTを導入し、NAZE32系のFCをGRAVY150という機体で使用しております。
まだまだACROで自在にという訳ではないので、HORIZONでフリップやロールの練習をしております。
安定していて良いのですが、3Dの回転半径が大きいのでもう少し機敏にしたいのですが
PID TUNINGについて質問があります。
Ｓｔｒｅｎｇｔｈ（Ａｎｇｌｅ）
アングルモードの時の水平に戻ろうとする強さ（デフォルト５）大きくすると強くなる
Ｓｔｒｅｎｇｔｈ（Ｈｏｒｉｚｏｎ）
Ｈｏｒｉｚｏｎモードの時の水平に戻ろうとする強さ（デフォルト０．０３）で合ってますよね？
ではＴｒａｎｓｉｔｉｏｎ（Ｈｏｒｉｚｏｎ）移行という意味でしょうか（デフォルト100）
数値を上げる（100以上）とスティック操作が敏感に？
それともスティック極振り100％でHORIZON→ACROに移行なのでしょうか？（＝90にするほうが敏感になる？）
はたまた、LEVELのDの数値いじるより、ROLL/PITCH RATE（0.2/0.1）を上げる方がよいでしょうか？
「3Dの回転半径が大きいのでもう少し機敏にしたい」のなら、RATEをあげる方がいいですね。
回転ではなく、飛行時に機体を少し縦に振った（ピッチを前に倒したり後ろに倒したり）時に、
戻りが悪いなぁとか、もっとキビキビ止めたいなぁとかという場合にはPID調整は必要になってきますね。
ただし、angleやhorizonなので、PIDの細かい設定もしにくいので、Acroを始められた時に調整するで良いとも思いますよ。
ドローン興味を持ち始めてからHP拝見させていただき、大変参考になっております。
先日、こちらで入門にお勧めと紹介させていたQAV210のRTFセットを購入致しました。
CleanFlightの設定など参考にさせてもらいながら、インストールまではなんとか漕ぎ着けましたが、
プロボとバインドされた受信機を接続しReceiverで確認をしようとプロボのレバーなどを少し動かしたところCleanFlightがフリーズ？（disconnectボタンなどは押せるのですが・・・他のタブはWaiting for data…となって操作不能。）してしまいます。
以前コチラで質問されている「t230」さんの質問と返信を参考にもしてみましたがやはり4番のところで確認しようとするとフリーズ？してしまいます。
何か打開策などありますでしょうか？ご教授願えれば幸いです。
機体はQAV210のRTFセット・プロボはT10J・受信機はR3008SBとなっております。
念のため再確認したいのですが、「プロポのレバーを動かしたらから」フリーズしましたか？ちょっと考えにくいなと思いました。
ちょっと情報が少ないので、1つずつ問題は潰していければと思いますが、
・利用しているFCはなんですか？
・Cleanflightのフォームウェアは最新ですか？
・Receiver以外の他のタブは問題なく、動作しますか？
・一度、SetupタブでBackupしてから、Resetしてみて確認してください。
・T10JのR3008SBなのでSBUSが使えるはずです。
・まずは、受信機とFCを接続する前に、CleanflightのPortタブで、ケーブルを刺す想定のポートのSerial RXがONになっていること、ConfigurationタブでSBUSが選択してください。
・そのうえで、FCのシリアルポートにコネクタを指し、受信機につながっていることを確認し、再度CleanFlightを立ち上げからやり直してください。
誤ったポート設定や指す場所が異なる場合、再起動がかかったり、Connect自体ができなくなる事象は以前有りましたので、それが怪しいなと考えています。
【解決しました】
返信を書いている途中で解決しました。
お手数をお掛けしました。
参考になるかはわかりませんが、書こうとしていた内容を残させてもらいます。今後同じようなことがあった時に何かになれば・・・
—-
丁寧なご返信ありがとうございます。
まず、レバーの件ですがやはりプロボと受信機がつながっている（緑ランプ点灯）状態で触るとストップしてしまいます・・・
・FCはLUXです。（インストール時は1.13.0LUX RACEを選択しました。また、この際ドライバ設定で「zadig_2.2」を使用しました。）
・Cleanflightは現在1.2.2（最新）を使用しています。
・Receiver以外の他のタブでの動作ですが、こちら以外のタブでも同じような症状が出ます。
・reset後再設定していろいろ試してみましたが同じ症状が発生してしまいます。
・ポートの件に関してですが、こちらははじめに質問させてもらった時に書き忘れていた事がありました。
まず、portsのタブですが自分のところではidentifierが4つあり1つ目が「USB VCP」2つ目が「UART1」以降2・3とあります。
Dataは「USB VCP」と「UART1」がON
RXはUART1がONです。
—-
ここまで書いた時に、試しにOFFにしてはいけないと書かれていたUART1のDataをOFFしてみようと思い、OFFにし再接続したところフリーズすることなくReceiverもしっかりと反応してくれました。
結果的に、こちらの環境ではportsタブの「USB VCP」のDataをON「UART1」のRXをON、その他Configurationなどは指示通りでうまくいきました。
やはり、お見立て通りポートに問題がありました。おみそれいたしました。
今後もHPの方拝読させてもらいます、ありがとうございました。
解決してよかったです！luxは他のnase系とポート配置などが違いますので、一度luxのマニュアルを一読しておくことをお勧めします！良い飛行ができるといいですね。また何かあればコメントください。
初めまして。今年に4月にFPVに興味をもって、中古でVORTEX285を購入したんですが、最初は問題なくフライト出来ていたんですが、こちらで紹介している「CleanFlight」をインストールして、私が何かいじってしまったんでしょうけど、モーターが始動しなくなりました。
どうすればいいのか皆目見当が付きません。FPVは他人が設定したデータをもらったんですけど、これも弄っちゃったんで、もう、迷路状態です。何か、解決につながるようなアドバイスを頂けませんでしょうか？
とくさん、はじめまして！
モーターが始動しなくなったとのこと。まずは原因の切り分けをしましょう。
1. Receriverタブでプロポの操作が可能できますか？ ＞radioの送受信の問題
2. アーム（modeタブで割当など）はしますか？＞アーム設定の問題
3. モーターキャリブレーションは住んでいますか？＞キャリブレーションの問題
まず、これらを確認してみてはいかがでしょうか。
YOKOTA様、返事が遅くなり申し訳ありません。結局、VORTEXのプロポステックキャリブレーションをやり直したら、元のようにアーミングすることができるようになりました。
いろいろとアドバイスありがとうございました。
YOKOTA様 プロポステックからアーミング＆デスアーミング出来る様になりました、原因はModesタブの所一番上のARM設定を外して保存でKOになりました、ただ一つ疑問がconfiguration タブのESC Motor Featuresの設定でMOTOR_STOPとMOESHOT125にチックを入れるとアーム出来なくなります。YOKOTA様を含め他のHP、ブログではチックが入っているのが多いのですが？取り合えずOKになりました。
アドバイス有難うございました。今後も色々と参考にさせてください。
無事アームできてよかったです！
お使いのESCはOneshot対応ですか？（ESCか販売元の説明書きに書いてあります）
対応していない（書いてない）なら、OFFにするべきです。
Motor_stopをONにすることでアームができなくなることはないはずです。
これはアイドリング時にモーターを回すか回さないかなんですが、
OFFだとアーム時にすぐにモーターが回転しますが、ONだと回転しません。
なので、ONにしていて、スロットルが入ってないからでは？と邪推します。違ってたらすいません。
その他あればお気軽に。今後共よろしくお願いします。
YOKOTA様早速のアドバイス有難うございます、T10JはSBUSにしています。Receiverタブでのプロポの操作も問題なくモード１で作動しています。スティックセンターのデフォルト1520を1500にしました。configuration タブのESC Motor Featuresの辺りの設定とか？Modesタブの所一番上のARM設定でプロポスイッチではモーターONになりますが。ステックでは無反応です。Modesタブの設定は皆さんのHP、ブログ等参考にさせて貰っていますが難しいです。勉強しますよ。
モード１なので、スロットルを下・ラダーを右、でアームすると思いますがしないんですね?
スティックセンターの位置（エルロンとピッチは中央である必要がある）が怪しいですね。
プロポ側で一度エンドポイントやトリムした値をリセットした上で、
CleanFlight側の中央値設定を１５００のまま、Receiver画面ですべてのスティック操作が１５００になるまでトリム調整してみてください。
（もちろん、１５２０に設定してもいいのですがプロポ側の設定が不明なので…）
ドローンに目覚めた」初心者親爺です。HP参考にさせていただいていますが。現在EA Chine Racer250 DYI NAZE３２仕様を組み上げCLEAN FLIGHTでT10J設定しました（モード１）がどうしてもアーミングでモーター始動できません、T10Jプロポの設定も良く解らず悩んでいる状況です。アドバイス等いただけましたら幸いです。
いつもありがとうございます。
Clean Flightのアームですが、以下を順番に確認してください。
また、以下はSBUS接続をする想定です。
０．受信機にSBUSのケーブルが３本接続されているか
1.プロポと受信機は正しくバインドされていますか？（受信機のLEDが緑になる）
2.Portsタブで対象ポート（UART2など）がSeriaｌRX＝ONになっているか
3.ConfigurationタブでSerialRX、SBUSが選択されているか
4.プロポ、機体の電源を入れて、Receiverタブで、プロポの操作が確認できるか
SBUSでやってない場合はこれを機にSBUSでやってみてください。１本ずつケーブルを受信機に指すよりもこちらの方がスッキリ簡単です。
またやってみて、わからなかったらコメントください。
angleモードやhorizonモードで飛ばすと小刻みに揺れ続けます。angleモードの方が揺れは強いです。acroモードでは、そのような事は無いのですが、angleモードで飛ばしたいのでどうにかしたいです。アドバイスをいただけると幸いです。
PIDの設定（姿勢制御の度合いに大きく関係）があっていないのだと思います。
acroは姿勢制御なしが基本なので、問題なく飛ばせるのです。
ロール方向、ヨー方向、ピッチ方向のどちらにゆれますか？
まず、ロール方向＝つまり左右にバタバタする場合は、
rollのproportional（P値）を少しずつ落としてみるのが良いと思います。
下記は、QAV180・4インチ・2200kv・3S1300mAhの時の設定例です。モーターや重量で設定は全然変わってきますので参考までに。
設定例
※以下補足（私も習得中であり説明は完全ではありません。）
・ドローンのPIDの説明
PIDはPから順番に設定をしていくのがおすすめです。
P値は、高すぎるとハンチングのような現象を起こします。ハンチングがなくなるまで値を落としていくのが良いです。
I値は、姿勢制御の戻り（ピシっと戻るか、ゆったり戻るか）を制御します。
丁寧かつ、分かりやつく説明していただいありがとうございます。早速、PIDの設定を見直しましたが、うまく行きませんでした。有名なFPVパイロットのPIDを真似したりしましたが、改善には至りませんでした。YouTube上に私と全く同じ症状の方がいたので一度見ていただいたいです。http://youtu.be/eb53EyioDug
けんとさん、どうも！
この動画の著者は解決済みで解決時のpidも公開されてましたよ、youtubeのコメント欄に。まず、それを反映させてみて治らないようなら、機体情報とroll,pitch,yawpそれぞれのpidの値を教えてください。