「ジャイロのバイアスが大きすぎます」によりPhantom3のモーター起動がしない場合の対処法

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キャリブレーションも正常に完了して、モーター起動しようとすると正常に回転せず、画面左上に、「ジャイロのバイアスが大きすぎます」と表示がされる場合があります。マニュアルにもGoogleにも情報がなさそうでした。

ジャイロのバイアスが大きすぎる問題

ジャイロとは回転や向きを検知するセンサーですが、そのバイアス=ゼロ点が大きすぎると言われています。ゼロ点ということは、静止している状態を表しているので、

静止時のジャイロセンサーの状態値がおかしい可能性

が高いと思います。まずは、センサーの状態を確認して、値がおかしい場合はIMU校正で再校正を行う必要があります。

センサーの状態はDJI Pilot appから参照することが可能です。リモコン・機体・アプリを電源を入れた状態で、以下メニューを開きます。

DJI Pilot app>右上の設定メニュー>MCパラメータ設定>センサー設定
Phantom3の各種センサーの状況

Phantom3の各種センサーの状況

上記のように、ジャイロ部分は正常な場合はx,y,zともに0.00をマークしています。
機体を持って横に傾けたりすると、x,y,zがリアルタイムで変化するのがわかります。

IMU校正=キャリブレーションでセンサーの各数値を正常化

今回問題となった機体(私のものではなく)は、まだモーター起動したことのない機体だったのですが、上記のジャイロセンサーの値を見ると、x=-0.2、y=-0.1、z=0.0とバラバラな数字です。試しにIMUチェックをかけたものの、校正不必要というメッセージが出ました。

とはいえ値が怪しいので、IMU校正を行いました。
平らな位置にPhantom3を設置して3,4分ほど待ちます。その後ジャイロセンサーの値を見たところ、上記画像と同様にx,y,zがすべて0に修正されました。

続けて、モーターを起動してみたら無事にPhantom3が起動しました。

開梱直後の事象であり、出荷時状態においてセンサーのデフォルトの値が正しくないため、おそらく、Phantom3が到着後の初期操作時に起きやすい問題と思われます。同様の事象が起きた場合は上記を試していただければと思います。

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3 Responses

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